Stejně jako jeho bratr Jan je další generací slavného hereckého rodu. Je otcem Rudolfa Hrušínského IV. Na konzervatoři studoval hru na akordeon, herectví až na DAMU. Hraje v Činoherním klubu, kde v roce 1989 spolu s otcem a synem ztělesnili tři životní období hlavního hrdiny v dramatizaci románu Bohumila Hrabala Jak jsem obsluhoval anglického krále. Ve filmu debutoval ještě jako student (ŠKAREDÁ DĚDINA, 1975). Uplatňuje se především v zemitých komediálních rolích.